1937年11月生于浙江省鄞县。1962年毕业于浙江美术学院中国画系。擅长水墨写意人物画和指头画，为当今具代表性的中国画家。作品参加国内外重大展览，为中国美术馆、北京中国画研究院，北京、上海和绍兴鲁迅纪念馆、西泠印社、中南海、日本皇宫，梵蒂冈艺术博物馆等处收藏。出版《吴永良画集》、《意笔线描人物画集》多种，著有《水墨人物画概述》、《砚边杂感》、《画余随笔》等文。应邀赴日本东京、新加坡举办个展。电视专题片《吴永良画鲁迅》、《艺术与心灵——吴永良教授画牛》由浙江和中央电视台多次播出后送至日本、美国、澳大利亚播出。业绩入编《中国美术全集·现代编》、《当代中国美术全集》等，享受政府特殊津帖。现为中国美术学院教授、中国美协会员、浙江书协会员、西泠印社社员、新加坡南洋艺术学院客座教授、泰国泰华艺术家协会顾问、新加坡墨澜社、啸涛篆刻书画会艺术顾问、浙派中国书画研究院艺术顾问，潘天寿基金会理事。